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《山海经》：“东海之内，北海之隅，有国名朝鲜、天毒。”《尚书大传》也有记载：“武王胜殷，继公子禄父，释箕子之囚，箕子不忍，为周之释，走之朝鲜。武王闻之，因以朝鲜封之。箕子既受周之封，不得无臣礼，故于十三祀来朝，武王因其朝问洪范。”据闻：商朝社稷为墟后，商纣王帝辛的叔父箕子趁乱逃往了箕山，武王灭商建周后，就求贤若渴的遍寻天下能人，他听说箕子曾与微子、比干齐名，于是武王找到了箕子，并恳切请教治国的道理，箕子有感于周武王的虚心求教，于是将夏禹传下的《洪范九畴》陈述给了周武王。武王想请箕子出山帮助他治理国事，但是箕子却不愿作周的顺民，经过深思熟虑后，他召集了封地内五千名不愿臣服于周朝的殷商遗民，匆匆离开箕山向中原东方迁徙，他们一路颠沛流离最终到达了朝鲜半岛北部，并在此定居，建立箕氏侯国，又称箕子朝鲜。
汉高祖刘邦时，汉燕王卢绾叛乱失败，其部下燕人卫满就带领残部逃到了朝鲜，他们一行人到了朝鲜后就得到朝鲜王箕准的礼遇，箕准拜卫满为博士，并赐给他朝鲜西部方圆百里的地方，然而卫满是个很有政治野心的人，他利用封地为依托，不断的召集齐国和燕国等地的流民，并渐渐聚拢了一批亡命之徒，最后羽翼丰满的卫满推翻了箕子朝鲜的箕准，并夺取了箕子朝鲜的首都王险城，建国后自称朝鲜王。而当时中原正值汉惠帝时期，天下也才初定正需要休养生息，大汉周边又有匈奴等势力虎视眈眈，辽东太守经汉廷批准后，就主动与朝鲜国王卫满相约：卫满为汉朝藩属外臣，为汉朝保卫塞外，不使汉朝边境受到侵犯，塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，卫满也不许从中阻扰。作为回报，汉朝则答应给予卫满以兵力和物资上的支援。
到汉武帝在位时，随着卫氏势力的日益雄厚，卫满的孙子朝鲜王右渠不但自己不肯再向汉朝通商朝贡，而且还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。元封二年，右渠王发兵突袭辽东，并杀死了辽东郡东部都尉涉何；这年秋天，武帝派遣杨仆和荀彘率军五万攻取卫满朝鲜，由于王险城长期被汉军包围，在抵抗汉军的问题上，卫朝内部发生了意见分歧，朝鲜王右渠拒不投降，最后被主和的臣属杀害，朝鲜的都城王险城也被汉军攻克，卫满朝鲜遂告灭亡。汉朝在其故地上设置乐浪、真番、临屯、玄菟四郡，是为汉四郡。
到了前汉末期至新莽时期，生活在中原东北地区的扶余人建立了扶余国，建昭二年扶余王子朱蒙因与其他王子不和，就逃离了扶余
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